2017年5月23日 晴

每次设备从船上起吊下水、以及从海里吊回船上时，都需要在设备四周用绳子拉住，以防设备在空中晃动。脐带缆从空中绕过A字架的定滑轮吊住设备，船上四根绳子拉住设备四个角。

第一次拉绳子是受到了陶总的鼓励，迈出了第一步。陶总还告诉我两个诀窍：第一，绳子一定要绕过船上的栏杆或者柱子，不然没法用力；第二，一定要在设备晃到自己这边最高点时用力拉住，不然，越用力设备晃得越厉害。开始两次拉绳子都是跟在别人后面，别人说用力就用力，说松开就松开；后来几次有机会自己单独拉绳子了，按照陶总传授的诀窍，屡试不爽！

上午拉完绳子后就在想：物理解释在哪里呢？

绳子绕过船上的栏杆或者把手，可以把栏杆或者把手想象成一个定滑轮。力的方向变了。力的大小在理想状况下不应该变化，但是也因为有摩擦力，所以也变了。对于设备来说，外来拉力的起点（源头）就是绳子所绕过的栏杆或者把手，拉力的方向从设备指向栏杆（或者把手）。栏杆和设备的高度越接近，同样大小的力在水平方向的分量就越大，力的作用就越明显。对人来说，用力的方向固定了，只要从栏杆往下或者斜下方拉绳子就可以，这个方向比较容易用力；不然的话，设备升降的时候拉绳子的方向还要发生变化，而有的方向是不太好用力的（这和人的骨骼结构、肌肉分布有关，想想健身房里的各种器械和不同玩法，不就是靠改变用力的方式来练肌肉的吗？）。而且，绳子和栏杆之间有摩擦力，这个摩擦力可以起到缓冲的作用，靠拉力增加摩擦。还有一个很重要的因素，那就是安全。如果不小心用力太大、设备晃过来了，那也只是朝着栏杆/把手晃过去的，不会直接冲着人。万一绳子把人带得走了，那也是朝着栏杆过去的，不是直冲着设备，设备下面可是相当危险的！

第二个诀窍的解释大概是这样的。力和加速度是比例关系，而速度是加速度的一次积分，所以设备的速度是绳子拉力的一次积分，当然还必须要考虑刚开始用力时设备的初始速度（求积分的时候常数项是非常重要的，初始速度就是这个常数项），大概可以这么表示：

v(T)= int_0^T F(t)/m dt + v0，

其中v(T)表示T时刻的速度，int 表示积分（仿照latex格式）,积分从0时刻开始直到T时刻，F(t)表示t时刻的力，m表示质量，v0表示开始用力时的初速度。

当设备晃到最高点时，速度为零，这时候绳子上的拉力只要平衡设备上所受的力就可以了，比如重力、别的绳子的拉力，而不用考虑速度的影响（初始速度常数项v0为零，只要让积分号内的合力F(t)为零就可以保证整体速度为零）。否则，当物体还在晃动的时候施加一个力，这个力即使平衡了别的所有力，物体还是会因为惯性晃来晃去的。更坏的情况是：设备往对面晃过去的时候，为了让设备回来猛拽一下，结果设备晃回来的速度变得更快了......

对于这样一个有初始速度、带约束条件（只能拉绳子，不能推绳子）的力和速度的一阶动态系统，研究一下怎么让系统在最短的时间内速度归零、或者位置的稳态误差归零还挺有意思的。不过对于现场操作来说，最简单的、最有效的方法就是：在设备往自己这边晃到头的时候用力把它拉住，不让它再晃回去，然后慢慢松绳子，让它缓慢回归中心位置！

这就是船上的生活。有时间、有心情想和写。好几天没有接到电话、短信，也不用不停地看邮件，生活一下子变得简单了！

（宋宏）